依據起重升降機具安全規則第2條定義，固定式起重機指在特定場所使用動力將貨物吊升並將其作水平搬運為目的之機械裝置。所稱「固定」並非不能移動，而是其移動僅限特定場所。「特定場所」指起重機之基座固定或在一定範圍之軌道上運轉者。「使用動力將貨物吊升」，指利用電力、內燃機等動力驅動，以鋼索、吊鏈、吊桿等使荷物升降。「水平搬運」指荷物直橫行、迴轉等（無論以動力或人力）水平搬運為目的。因此，僅以人力將貨物拉升，或者用動力吊升但無法作水平搬運者，都不屬於固定式起重機。

固定式起重機種類繁多，在國家標準（CNS 5510）依種類型式可分為：架空起重機、伸臂起重機、橋型起重機、卸載機、纜索起重機、貨櫃起重機、架空車（單軌起重機）等七大類。架空起重機指在高架軌道上設有可移動吊運車之起重機，中分類可分為：普通架空起重機、特殊（依吊運車種類細分）架空起重機、斯達卡式起重機，其中以普通架空起重機最廣乏使用。斯達卡式起重機，指以鋼索或吊鏈懸吊起重機之駕駛室（台），且能與貨物同時升降之起重機，用於半自動倉儲，但在台灣相當罕見。伸臂起重機，指自伸臂前端吊運物品的起重機之總稱，可再以腳架的型式加以細分。業界習慣將在高架軌道行走的起重機稱做「天車」；而在高樓大廈建案，吊運鋼筋、建材等之伸臂起重機，則俗稱「塔吊（或蜻蜓）」，其實都是固定式起重機的一種。

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